baixar mp3 youtube-dl

$ youtube-dl -x --audio-format mp3 linkvideo

ou

metodo com ffmpeg

instale o ffmpeg

baixe a musica com melhor qualidade de áudio

para ver a qualidade

$ youtube-dl -F linkvideo

para baixar

$ youtube-dl -f numerodaqualidade linkvideo

converta a musica baixada para mp3 com ffmpeg

ffmpeg -i nomedoarquivo.extensão -acodec libmp3lame nomedoarquivo.mp3